管仲和鲍叔牙，春秋时期共同辅佐齐桓公成就霸业。他们曾是情同手足的患难兄弟，先是各为其主，后又同朝为官，他们究竟是怎样摆平公私关系，让管鲍之交成为千古佳话的呢？
公元前686年，齐襄公被手下将士杀死。齐襄公的弟弟公孙无知继任齐国国君，但不久又被大臣杀死，齐国一片混乱。
齐襄公的两个儿子，一直被排挤流亡在国外。寄居在莒国的公子小白和寄居在鲁国的公子纠，突然得到国内混乱的消息，都急于回国争夺王位。
管仲是公子纠的军师，他担心公子小白捷足先登，就亲自带人去齐国边境拦截，并让鲁国派大将另带一队人马护送公子纠回齐国。
当管仲赶到莒国和齐国的交界处，正好碰上鲍叔牙护送公子小白的人马，便上前拦阻。鲍叔牙是公子小白的军师，他虽与管仲有手足之情，但他大声呵斥管仲，并令车队加快前进。管仲见拦不住车队，便搭箭拉弓，朝车上的公子小白射去，小白大叫一声，栽倒在车上。管仲是个百发百中神箭手，见大功告成，便带着人马去护送公子纠回齐国。
没想到，这一箭恰好射在公子小白的玉带钩上，小白深知管仲箭法的利害，为避免他再射一箭，就大叫一声装死倒在车里。公子小白回国后，在鲍叔牙的辅佐下登上了齐国君位，后人称齐桓公。
管仲以为射死了公子小白，就不紧不慢地护送公子纠回齐国。进入齐国边境，管仲突然获知，公子小白不但没有死，而且已经登上王位。管仲一气之下，命令护送公子纠的500多鲁国士兵跟齐国硬拼，结果战败逃回了鲁国。
随后不久，齐桓公令鲍叔牙率军攻打鲁国，弱小的鲁国被迫应战，结果连连败北，鲁君就派人讲和，鲍叔牙提出了两个条件：一是要鲁国把公子纠杀了，二是把管仲交给齐国。鲁国只好照办，把公子纠的人头和管仲一起交给了齐国。
铲除公子纠以后，齐桓公感念鲍叔牙的拥立之功，要任命他做国相，鲍叔牙却不肯接受。他说：我帮君王是凭我的忠心，而国相这么重要的职务，光凭忠心是不够的，您该找个更有才能的人。齐桓公说：在大臣中，谁比你更有才能？鲍叔牙说：管仲能帮您成就霸业，我把他从鲁国要回来，就是要他帮您的。
齐桓公说：他拿箭射我，一箭之仇我还没报，你怎么让我重用他？
鲍叔牙说：管仲用箭来射杀您，说明他对自己主子非常忠心，同时他治国才能远超过我。您得到管仲的辅佐，成就霸业就无忧了。如果王上您不计前嫌，他一定会死心塌地辅佐您。
齐桓公就拜管仲为国相。管仲十分感激鲍叔牙，并为齐桓公的大度折服，此后一心报效齐桓公。管仲果有奇才，他改革政制，发展经济，使齐国迅速兴盛起来。由于国力强大，齐桓公后来成为春秋五霸之首。
据说，有一次齐桓公曾问管仲：假如你死了，谁接任国相？管仲一连说出了三个人选，到第四个人选才说出鲍叔牙。齐桓公就打抱不平说：听说以前鲍叔牙与你情同手足，你为了公子纠曾射我一箭，要不是鲍叔牙，我早就把你杀了，鲍叔牙又推荐你为国相，怎么现在让你推荐接任国相人选，你反而把鲍叔牙放在了第四位？
管仲回答：王上您是在问我下任国相的最合适人选，并没有问我最感激谁啊！